Modélisation explicite des objets et de l’environnement en combinant les approches topologique et métrique pour la localisation
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چکیده
This paper presents a new formulation of place recognition in unknown environments. Many objects in indoor environments are likely to be moved. We want to make the most of several observations of a camera in the same scene to represent the different places and objects. We propose to combine methods of metrical and topological localization to detect and model objects. We present also a probabilistic approach for place recognition that considers the objects.
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